ABB伺服柔索物流碼包設(shè)備
物流碼包設(shè)備簡介
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（1）通過8個伺服電機控制8根繩子協(xié)調(diào)控制，在物體的上面4個方向有4根繩子，在物體的下面有4根繩子，然后這8根繩子實現(xiàn)物料的點到點搬運，即卸貨&碼垛功能。
（2）這8根繩子需要精確的計算空間位置和速度，達到在運行的時候張力平衡，
（3）適用于固定地點之間的物體搬運
（4）通常由CPU 伺服系統(tǒng) 卷繞輥 繩索等單元組成
（5）繩索速度快5米/秒
（6）上位機通過軌跡計算進行智能化控制，實現(xiàn)高速平滑運動
（7）采用了ABB E180伺服系統(tǒng)和B&R控制器
系統(tǒng)框圖
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產(chǎn)品型號
上位機：工控機，運行OPC UA Client
PLC：B&R CP1585* 1
伺服驅(qū)動: E180 * 8
MFE180-04AN-046A-4+L517
伺服電機：BSM100C-6150BF * 8
額定電流24A 扭矩30牛米
額定速度4000轉(zhuǎn)
ABB完整解決方案
（1）伺服驅(qū)動器：Motiflex E180伺服驅(qū)動器借助于Ethernet POWERLINK 實時以太網(wǎng)技術(shù)，可實現(xiàn)高精度、高速的軸同步、定位處理。
（2）伺服電機：具有高動態(tài)性、高精度、高轉(zhuǎn)速的BSM伺服電機
（3）控制器：B&R PLC cp1585可實現(xiàn)高性能任務(wù)處理，可達200uS任務(wù)周期，支持分時多任務(wù)技術(shù)，內(nèi)置OPC UA可以實現(xiàn)不同制造商設(shè)備的互聯(lián)互通。
電氣設(shè)備布局圖
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伺服安裝圖
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ABB完整解決方案：
（1）上位機Labview進行軌跡計算數(shù)據(jù)通過OPC UA傳送到B&R的控制器。
（2）B&R的控制器通過POWERLINK控制E180伺服系統(tǒng)運行，實現(xiàn)了運動控制的實時性。
（3）B&R的控制器通過多任務(wù)性和快速的任務(wù)周期實現(xiàn)了運動控制程序的實時性，根據(jù)軌跡的空間坐標點和速度實時控制8個伺服的協(xié)調(diào)動作，8個伺服電機的位置和速度可以根據(jù)軌跡數(shù)據(jù)的變化可以實時變化，以達到8個伺服控制繩索平滑的移動物體到空間的任何一點。工藝要求類似機器人搬運物體到空間的任何坐標點。
（4）根據(jù)客戶要求，8個伺服同時啟動 同時停止 同時回零點，也可以做到單獨伺服的運行、停止、回零等動作。
（5）控制器把伺服的實時位置和轉(zhuǎn)矩 陀螺儀的角度實時傳送給上位機，上位機根據(jù)實時數(shù)據(jù)和計算模型的數(shù)據(jù)再進行計算，然后下發(fā)到控制器，以實現(xiàn)實時控制和調(diào)整的運行方式，達到8根繩子張力平衡。
（6）在后期的優(yōu)化中，因為B&R也支持C語言編程和MATLAB/Simulink仿真，客戶把軌跡計算和調(diào)整的部分程序挪到控制器中，這樣軌跡數(shù)據(jù)的傳送省去了OPC UA的傳送時間延時，可以更平滑 快速的控制物體移動。
（7）B&R提供了標準化樣例程序和標準化功能塊，方便程序開發(fā)。
（8）驅(qū)動器提供了標配的轉(zhuǎn)矩功能和抱閘功能，可實現(xiàn)快速停車和程序控制。
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