ABB伺服智能游樂動感車成功案例
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智能游樂動感車
（1）近年來，隨著人民日益增長的美好生活需要，游樂設(shè)備行業(yè)火熱發(fā)展。
（2）行業(yè)競爭日益激烈，欲在競爭中保持優(yōu)勢，就需要廠家有創(chuàng)新能力和穩(wěn)定的產(chǎn)品。
（3）該客戶為主題公園和游樂設(shè)備行業(yè)佼佼者，自動化控制產(chǎn)品用量巨大。
（4）客戶希望控制系統(tǒng)有很高的性和設(shè)備穩(wěn)定性，同時操作和維護(hù)簡單方便。
智能游樂動感車架構(gòu)及原理
（1）控制模型架構(gòu)：三組電機(jī)驅(qū)動小車運(yùn)行，每組兩臺電機(jī)
（2）組與組之間無嚴(yán)格的剛性連接，組內(nèi)兩臺電機(jī)通過頂部安裝板剛性連接，并各帶一個輥輪，小車運(yùn)行軌道夾在兩輥輪之間
（3）組內(nèi)部兩臺驅(qū)動器為轉(zhuǎn)矩同步模式，組組之間為速度同步模式
（4）部分電機(jī)故障情況下，可以脫離部分同步，應(yīng)急驅(qū)動小車前進(jìn)
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系統(tǒng)說明
（1）倍福PLC，EtherCAT實時工業(yè)以太網(wǎng)控制
（2）共6臺ABB伺服驅(qū)動器，控制第三方帶增量編碼器的電機(jī)
（3）3臺驅(qū)動器速度同步運(yùn)行,3臺驅(qū)動器力矩模式運(yùn)行
系統(tǒng)配置
PLC ：倍福， CX1024
通訊總線：EtherCAT
伺服驅(qū)動: Motiflex e180 *6
伺服電機(jī)：第三方電機(jī)*6 ,（TTL,1024線）
系統(tǒng)框圖
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方案特點
（1）伺服書本式安裝，節(jié)省柜內(nèi)空間
（2）伺服集成STO，提高系統(tǒng)性
（3）E180驅(qū)動器易于安裝，使用和維護(hù)
（4）主從實時力矩同步，多軸精確速度同步
（5）實時工業(yè)以太網(wǎng)EtherCAT總線控制，一網(wǎng)到底
（6）方案開放性與靈活性強(qiáng)，可連接第三方控制器及伺服電機(jī)，方便拓展
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系統(tǒng)功能特點
（1）組內(nèi)部兩臺伺服為轉(zhuǎn)矩同步控制，組與組之間速度同步控制
（2）組內(nèi)分主從軸，主軸為位置模式，從軸為轉(zhuǎn)矩模式，將主軸實時轉(zhuǎn)矩作為從軸目標(biāo)轉(zhuǎn)矩，從軸跟隨主軸實時轉(zhuǎn)矩運(yùn)行，以確保軌道外側(cè)輪與內(nèi)測輪實時扭矩同步
（3）通過將其中一組內(nèi)的主軸同時作為其他組的主軸，而其他組的主軸作為組組之間的從軸進(jìn)行速度跟隨來實現(xiàn)組組之間速度同步
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